挖土機維修 (二) 連續伺服馬達 (MG995)

  繼上一次修理挖土機，當時候使用0-180度的 MG995-伺服機馬達，根本無法完全的伸縮，過了幾天重買了馬達，這是連續旋轉的MG995，其實外觀沒有差別，唯獨有差的就是內部的齒輪，其中沒有擋片還有控制晶片聽PPM訊號

所有東西都沒有變，只有程式碼更動

------------------------主程式------------------------------------------------
  #include <Servo.h>
  Servo servo_up;
  int pin_up = 7;
  int read_up = 9;
  int value_up;
  int move_up;
  Servo myservo;
  void setup(){
    servo_up.attach(pin_up);
    Serial.begin(9600);
    pinMode(read_up,INPUT);
  }
  void loop(){
    value_up= pulseIn(read_up, HIGH, 25000);
    Serial.println(value_up);
    Serial.print(",");
    if(value_up >= 1450 && value_up <=1550){
      f_move_up(1500);
    }
    else if( value_up >=1050 && value_up <=1250){
      f_move_up(1800);
    }
    else if (value_up >1250 && value_up <= 1450){
      f_move_up(1650);
    }
    else if( value_up >1550 && value_up <= 1750){
       f_move_up(1350);
    }
    else if(value_up >1750 && value_up <= 2000){
      f_move_up(1200);
    }
    else{
      f_move_up(1500);
    }
    delay(10);
  }
  -------------------------------------END---------------------------------------


  --------------------------------副程式------------------------------------------
  void f_move_up(int time){
    servo_up.writeMicroseconds(time);
  }
  -------------------------------------END---------------------------------------

這個程式碼是將訊號讀進來後，一樣做判斷式處理，連續旋轉的伺服馬達是聽「脈衝訊號」，範圍「1000-2000 us」，所以使用副程式、servo library來驅動馬達。

傳入副程式「f_move_up」的「time」就是脈衝訊號長度。

我將讀到的訊號切成四等分，「很慢」、「慢」、「快」、「很快」，這樣遙控時就會有區別；燒入程式後，完成如下影片

相信如果懂得人一定很矛盾，為什麼要這麼麻煩？原本訊號就是聽PPM 那就可以直接連接馬達，不用多轉一次訊號

有兩個原因：
  第一：原本想要設定極限值，這樣馬達就不會過轉，最後把軸弄斷，如影片第一軸已經斷了
  第二：因為我忘記了，做完成功才想到......哈哈哈哈哈

最後一章就是修改遙控器的，因為發現慣用模式不一樣，所以需要修改，請連接：
    挖土機維修-(三) 修改遙控器(FS-CT6B)